Can

CAN — 嵌入式 CAN / CAN-FD 调试工具

统一封装接口发现、实时监控、报文发送、日志记录、数据库文件解码和统计分析能力。

配置

环境级配置 (skill/config.json)

仅保留 slcan 相关的环境级配置：

{
  "slcan_serial_port": "",
  "slcan_serial_baudrate": 115200
}

| 字段 | 说明 | 默认值 | |------|------|--------| | slcan_serial_port | slcan 场景的串口 | "" | | slcan_serial_baudrate | slcan 场景的串口速率 | 115200 |

工程级配置 (.embeddedskills/config.json)

工作区下的 .embeddedskills/config.json 存放工程级 CAN 配置：

{
  "can": {
    "interface": "",
    "channel": "",
    "bitrate": 500000,
    "data_bitrate": 2000000,
    "log_dir": ".embeddedskills/logs/can"
  }
}

| 字段 | 说明 | 默认值 | |------|------|--------| | interface | CAN 后端，如 pcan / vector / slcan | "" | | channel | 通道名，如 PCAN_USBBUS1 | "" | | bitrate | 仲裁域比特率 | 500000 | | data_bitrate | CAN-FD 数据域比特率 | 2000000 | | log_dir | 日志输出目录 | .embeddedskills/logs/can |

参数解析优先级

1. CLI 参数 (--interface, --channel, --bitrate 等) - 最高优先级
2. 工程级配置 (.embeddedskills/config.json 中的 can 部分)
3. 状态文件 (.embeddedskills/state.json 中的历史记录)
4. 默认值 - 最低优先级

自动扫描行为

当未指定 interface 和 channel 时，脚本会自动扫描系统 CAN 接口，按以下步骤处理：

1. 扫描系统中所有可用 CAN 接口
2. 若只找到一个接口 → 自动使用并写入工程配置
3. 若找到多个接口 → 返回候选列表，等待用户选择
4. 若未找到接口 → 提示错误，停止执行

子命令

| 子命令 | 用途 | 风险 | |--------|------|------| | scan | 扫描可用 CAN 接口与 USB-CAN 设备 | 低 | | monitor | 实时监控总线报文 | 低 | | send | 发送标准帧 / 扩展帧 / 远程帧 / CAN-FD 帧 | 高 | | log | 记录总线报文到 ASC / BLF / CSV 文件 | 低 | | decode | 用 DBC 等数据库文件解码报文或日志 | 低 | | stats | 统计总线负载、ID 分布和帧率 | 低 |

执行流程

1. 检查 python-can 是否可用，未安装时提示 pip install python-can
2. 按优先级解析参数：CLI > 工程级配置 > 状态文件 > 默认值
3. 无子命令时默认执行 scan
4. monitor / send / log / stats 使用解析后的连接参数
5. decode 先确认数据库文件和输入源存在
6. 若未指定 interface/channel，自动扫描系统 CAN 接口：

• 唯一候选：自动使用并写入工程配置
• 多候选：返回列表让用户选择

1. 成功执行后，将确认的参数写回工程配置
2. send 只要配置可连接就直接执行，不二次确认
3. 运行对应脚本并输出结构化结果
4. 失败时优先反馈接口、驱动、比特率和过滤条件问题

脚本调用

所有脚本位于 skill 目录的 scripts/ 下，通过 python 直接调用。 脚本会按优先级从 CLI 参数、工程级配置、状态文件中读取参数。

# 扫描接口
python scripts/can_scan.py [--json]

# 实时监控
python scripts/can_monitor.py [--interface ] [--channel ] [--bitrate ] [--fd] [--filter-id ] [--exclude-id ] [--dbc ] [--timeout ] [--json]

# 发送报文
python scripts/can_send.py [--interface ] [--channel ] [--bitrate ]   [--extended] [--remote] [--fd] [--repeat ] [--interval ] [--periodic ] [--listen] [--json]

# 日志记录
python scripts/can_log.py [--interface ] [--channel ] [--bitrate ] [--output ] [--duration ] [--max-count ] [--filter-id ] [--console] [--json]

# 数据库解码
python scripts/can_decode.py  [--db-format ] [--id ] [--data ] [--log ] [--signal ] [--list] [--json]

# 总线统计
python scripts/can_stats.py [--interface ] [--channel ] [--bitrate ] [--duration ] [--top ] [--watch ] [--json]

输出格式

单次命令返回标准 JSON：

{
  "status": "ok",
  "action": "scan",
  "summary": "发现 2 个 CAN 接口",
  "details": { ... }
}

持续命令（monitor --json、send --listen --json）输出 JSON Lines，结束摘要写入 stderr。

错误输出：

{
  "status": "error",
  "action": "send",
  "error": { "code": "interface_open_failed", "message": "无法打开指定 CAN 接口" }
}

核心规则

• 不自动猜测 interface、channel、bitrate，多接口时不自动选择
• 参数解析优先级：CLI > 工程级配置 > 状态文件 > 默认值；自动扫描结果仅在未提供 CLI 参数时生效
• 未指定 interface/channel 时自动扫描，唯一候选自动写入配置，多候选需用户选择
• 成功执行后，确认的参数自动写回 .embeddedskills/config.json
• 未明确说明用途时不主动发送任何报文
• --json 输出的持续流使用 JSON Lines，摘要写 stderr 不污染数据流
• DBC 解码失败不应导致监控中断
• 找不到帧定义时返回明确错误，不静默吞掉

参考

• references/common_interfaces.json：常见 USB-CAN 设备信息

Source & license

This open-source skill is cataloged on AgentStack and links to its original source — we do not rehost the code.

• Author: zhinkgit
• Source: zhinkgit/embeddedskills
• License: MIT

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